30m程度操縦者から離れたら詳しい水平座標はわからなくなる。

カメラがついていて、かつ、下方向にコントロールが利くカメラが搭載されていたら、自機の水平座標を正確に把握することができる。

障害物センサー

障害物センサーは、障害物に当たらずに進むことができるが、センサーを機体内で制御するソフトの方が問題。

つまり、上下、左右、前後にセンサーが付いているから大丈夫というより、その制御の仕方の方に問題がある。

もし、見えない所にドローンが行き、上に木の枝、左右にも木の枝という状況になったときに、どういう制御かかかるかは分からない。

自分のドローンがどのような制御をみせるかを検証しておけば安心できる

ほとんど、機体任せで行ければ良いが、いずれにしても完璧な自動制御は無理だと思われる。

対策としてプロは、危なそうな状況では制御を切って、自動で機体を制御しない状況に設定し、操縦者が操縦する範囲を増やして飛行させている。

要は、勝手に機体側に制御されて発生するトラブルの方を重く見ている。

簡単に制御してくれれば、それにこしたことはないが、現在ではリスクが存在するので、ATTIモードを使用して、自分でドローンの周りの障害物を検知して避けて飛行させる。

最近のトレンド

最近では、この自動制御を切れない、つまり手動でATTIモードにで出来ない機体が増えている。

素人でも安心して飛行できるように、簡単に触れないようにしている。

制御の設定が変更できるドローンと、制御が変更できないドローンの2つに分かれる

障害物センサーがたくさん付いている機体の方が良いが、センサーが切れる仕様になっていないと、切りたい時に切れないので、買うときに機体の選定が必要となる。

又は、最初か赤外線センサーの付いていない安価なドローンを購入するという手もある。

センサーが付いていなければ、制御を切るというか、制御するセンサーがないので、用途に応じた使い方が出来る。

では、どのような状況であればセンサーを切りたいのでしょうか？

先ず、機体に影響を与える外的要因を考えましょう。

磁界

機体が方位を理解するのに、電子コンパスを使っています。

機体が方角を正しく理解できていないと、実際の機体が向いている向きと、アプリ画面で確認した機体の向きが一致しない。

この状態で、リターントウホームが係ると、まるで見当違いの所に帰還することも考えられる。

大きい鉄の建造物（鉄塔・橋）や、磁界を発生させるものが近くにあると狂う可能性がある。

電車の近くですと、直流電化

見える位置で自分でコントロールすれば大丈夫です。

その状況で自動操縦させていると変な方向に飛んでいきます。

木の枝などがある状況

前述の通り、ドローンの場合はプロペラの一個でも破損すれば、たちまち制御不能になる。

高速回転しているプロペラは葉っぱに当たっただけでプロペラが欠けたりするので、それだけで墜落する。

GPSの衛星を3つ以下しか補足していない

GPSは3つ以上補足していなければ望んだ精度がでず、機体任せで一定場所にホバリングで留まることが難しくなる。

ビルの間など、遮蔽物がある場合にGPSのトラブルが最も多く、最悪の場合、操縦者の操作なしでは一定場所に留まってホバリングさせておくことすら難しくなるかもしれない。

ワンオペレーター、つまり操縦と撮影などの複数作業を一人で行う場合、ホバリング精度を自分で保たなければ行けなくなった場合、操縦と撮影を同時に行うことは至難の業となる。

ホバリングを操縦者のスティック操作で行うとなると、機体を見続けなければ不可能であり、とにかく帰還させることが最優先となるだろう

安全性

ドローンは送信機からの、コントロール信号でコントロールする。
しかし、電波である以上、なんらかの障害で電波が送信機と機体の間で途切れる可能性は十分にある。

電波が途切れた場合どうなる？

DJI等の信頼できるメーカーのドローンのソフトであれば、電波が途切れた場合の機体の振る舞いについて設定できる。例えば 、その場でホバリングなど後の定番は、ホームポイントまでの帰還

このような事を想定して、飛行アプリ側の設定をしておくことが安全運用にとって重要である。

よく聞くミス

高度設定の不確認

ホームポイントに帰還の際に、どの高度まで上昇してから下降してくるかの設定があるが、その高度の設定を前に飛行させた時の設定のままで飛行させてしまい、障害物に衝突する。

高度の設定はホームポイントを設定した場所をゼロとして扱うので、海抜高度ではない。
次に考えないといけないのが、ホームポイント付近のGPSの精度の問題。

GPSの誤差はひどければ通常で数メートルは出ると思っておいた方が良い。

最低4つ衛星を捕まえていないと、望んだ精度は出ないし、厳密には衛星と自分の位置が関係するが、普通はそこまで考えない。

ホームポイント付近に木があったり、電線があったりするのはよくあることであり、離陸時には垂直上昇方向に障害物が無いところから離陸させるが、数メートル離れたところに何かがあるのはよくある。

私も何度か怖い思いを経験した。

たった５０メートル程度上昇したところで通信が途切れて、ホームポイントに帰還になったがホームポイントから数メートルずれて降下にはいり、ビルに当たりそうになった。
ビルに当たる前に通信が戻って、リターントウホームを手動で解除して事なきをえた。
もし、通信が戻らなければ、そのままホームポイントが数メートルずれた状態（ビルに当たる位置）で降下を続けてビルに当たって墜落なるところだった

何かしらの妨害電波があるかどうかまでは分からないので、不足の事態への考慮は必要だろう。
一度電波が切れたら、自動でプログラム通りの行動を機体側で行うが、それも自分が思う正しい設定が出来ていればの話である。
安い機体の場合は、飛行アプリ側にそのような設定のないものもある。

結局なにが必要

まずは、飛行アプリの存在。ただ送信機でコントロールするだけのものなら、アプリ上で設定するという概念がない。
大体どこの国の飛行アプリでもリターントウホーム等の設定は出来るが、電波が途切れた場合に、その場でホバリング、設定した手段でのリターントウホームの２つの設定は欲しい。
カメラは欲しい映像によりけりだが、2.7K以上があれば十分。（マビックミニ以上）
安全支援のセンサーは用途によりけりだが
DJI製以外では、センサーがたくさん付いていても、その制御の仕方が問題になるので、誰かのレビューを見るのが一番よい。

高度センサー
高度センサーはどのドローンにも必ず付いているし、その精度に差を感じたことはないので、センサーの精度にさほど気を配る必要はないと思われる。

機体の重量（以外に重要）

軽い機体は飛ばしていて安心感がある。

安心感とは、仮に墜落しても被害が少ないという予測に基づく安心感。この安心感は意外に重要。

そもそも、墜落させてはいけないのだが、inspire1等を操縦すると、この重い機体が落下したらどうなるだろうか？という気持ちが常につきまとい、ある程度重い機体を飛行させること自体に精神的負担がある。

重い機体の優位な点は、ある程度の風速があっても風の力で機体が傾きにくいという点だけである。

飛行原理の所を読んでいただいた方は理解できていると思うが、ドローンは固定されたプロペラの上側と下側の気圧の差で揚力を得ている。

ドローンが45度まで傾いたとすると、途端に下向きの揚力が45度傾いた向きにしか発生しないので、墜落する。

強風の時には飛行させないようにという事がよく理解できると思う。

この点では重い機体の方が良いが、そんな強風で飛行させないシチュエーションは、撮影スケジュールの制約がある撮影のプロぐらいだろうか

ということは、軽ければ軽いほど、ドローンの運搬、飛行させることによる負担が少ないという事になる。

tello

値段は1万2000円程度で、通常はスマートフォンで操作するのですが、コントローラーセット、バッテリーとコントローラーと収納バッグセット、このセットにFPVゴーグルをセットにしたものなど、種類が豊富。

一番高いセットで2万5000円ぐらいでしょうか。